55歳で加入をしたら、受け取りはいつから?

63歳からになります。
これは個人型においても企業型においても言えることですが、加入期間によって受給可能年齢が変わります。

受給可能年齢は「通算加入者等期間」で判定を行います。
通算加入者等期間         受給可能年齢
通算加入者等期間が 10年以上      ⇒  60歳
通算加入者等期間が 8年以上10年未満  ⇒   61歳
通算加入者等期間が 6年以上8年未満  ⇒  62歳
通算加入者等期間が 4年以上6年未満  ⇒  63歳
通算加入者等期間が 2年以上4年未満  ⇒  64歳
通算加入者等期間が 1ヶ月以上2年未満 ⇒  65歳

通算加入者等期間が10年以上で60歳から給付を受けることが可能です。
※注)資格喪失年齢が65歳等の設定の場合、60歳以上で掛金の拠出を行っても60歳以降の期間は通算加入者等期間の判定の対象とはなりません。

仮に55歳で積み立てをスタートし、掛金が終了する60歳まで 5年間は拠出が出来るということになります。 拠出可能額は個人型か企業型か、また会社の企業年金制度導入の有無などにより拠出限度額が異なりますが、仮に月55,000円を拠出した場合5年間で元本は330万円。月23,000円を拠出した場合、 138万円程になります。

また受け取るまでの間も運用は続きますので、63歳を過ぎれば70歳までの間ご自身のタイミングで受け取ることが出来ます。